隨著機器人技術研究的深入和大數據、人工智能等技術的應用，機器人在電力行業(yè)的應用越來越廣泛。實驗室歷經近20年的探索，研發(fā)了變電站智能巡檢機器人、室內軌道巡檢機器人、閥廳巡檢機器人、架空線路車載巡檢機器人、架空線路絕緣包覆機器人、輸電線路全程巡檢機器人等智能裝備，覆蓋變電、輸電、配電等各環(huán)節(jié)。

巡檢類機器人已大規(guī)模推廣應用，而作業(yè)類機器人尚處于起步階段。近年來，實驗室瞄準電力作業(yè)場景，探索機器人作業(yè)技術，推進機器人的應用由“巡檢"向“作業(yè)"演進。“強電磁環(huán)境下的機器人防護問題是我們首先要解決的問題。在機器人靠近帶電體的過程中，當電位差超過間隙擊穿電壓時，會出現間隙擊穿并造成持續(xù)的電弧放電。這對機器人造成兩種干擾，一種是瞬態(tài)電磁場的輻射干擾，另一種是機器人表面的高頻電流在其內部的線纜及元件上形成感應電壓和電流造成的干擾。"實驗室成員李健介紹，“我們基于機器人進、出瞬時強電磁場受到干擾的機理，分析電弧放電時電流幅值、脈沖密集程度等關鍵指標，提出機器人電位轉移電磁脈沖電流及電弧能量暫態(tài)抗干擾設計方法，攻克了強電磁場環(huán)境下機器人帶電作業(yè)安全防護技術難題。"

在此基礎上，實驗室設計了機器人軟硬件一體化安全防護方案，并在多款帶電作業(yè)機器人的研發(fā)中應用。18年，220千伏變電站檢修作業(yè)機器人研制成功，融合激光、超聲、視覺等多源異構信息，實時自主感知作業(yè)環(huán)境，“一鍵操作"即可自動連續(xù)執(zhí)行檢修作業(yè)。21年，10千伏架空線路帶電作業(yè)機器人投入應用，具備高空和地面操控兩種作業(yè)模式。操作人員通過語音控制機器人完成作業(yè)任務。24年，實驗室又推出了輸電線路壓接管X射線檢測機器人。它可完成水平雙分裂、四分裂下引流線場景無損檢測作業(yè)，具備220千伏及以下帶電作業(yè)能力。這些帶電作業(yè)機器人已經在山東、山西、深圳等地應用，有效降低了作業(yè)人員的工作強度，提升了帶電作業(yè)的安全性。

一、概述：（LYTDG-II電力調試標準產品“高壓開關柜通電試驗臺"使用指南）

用于高低壓開關柜生產廠家對所生產的高低壓開關柜進行出廠前的各項通電試驗。它能提供各種交、直流電源，便于對開關柜的檢測，提高工作效率。

二、技術參數：（LYTDG-II電力調試標準產品“高壓開關柜通電試驗臺"使用指南）

輸入電源：三相四線AC380V

輸出電壓及電流：

1、三相AC100V輸出（固定值）                      一組

2、三相AC 0 – 10A輸出（<100V，可調值>         一組

3、交流操作電壓輸出

AC 0 – 400V，220V時，電流小于10A                一組

4、直流操作電壓輸出 DC 0 - 260V                  一組

5、直流合閘電源輸出DC 0 -300V（300A，短時工作 ） 一組

6、單相AC220V輸出（固定值，插座形式）            二組

7、三相AC380V輸出（固定值，接線柱）              一組

8、合閘控制接點⑤、⑧分閘控制接點⑥、⑦

9、臺燈照明

10、外形尺寸：550*750*800mm

11、重量：45kg

三、面板示意圖及線路原理圖：（LYTDG-II電力調試標準產品“高壓開關柜通電試驗臺"使用指南）

                                      面板示意圖

四、功能說明：（LYTDG-II電力調試標準產品“高壓開關柜通電試驗臺"使用指南）

1、技術參數中1 – 5項分別由獨立的接觸器控制，輸出線接線柱前串接10A、20A空氣開關作為短路保護。根據用戶特殊要求，參數中1 – 5項，可以同時合閘，沒有互鎖。請用戶注意使用中的要求。

*好每次只能有一組電源輸出工作。

2、技術參數中6 – 7項不受接觸器控制，只要總電源開關閉合，即可輸出單相AC220V輸出（固定值）、三相AC380V輸出（固定值），

3、直流合閘電源輸出DC 0 -300V（大容量）是獨立的單元 ，可以脫離主體柜，單獨使用；也可以與主體柜合并使用，直接從柜體后面板直流300V輸出接線柱輸出。其詳細說明見第五： 300A開關合閘電源。

4、三相轉換開關K1、K2、K3分別控制面板上的

三相AC380V電壓表、三相交流電流表、三相交流電壓表、

五、操作說明：（LYTDG-II電力調試標準產品“高壓開關柜通電試驗臺"使用指南）

以檢驗單相交流電壓表為例：

接通輸入電源AC380V

連接交流操作電壓輸出電源線至電壓表

檢查并確認接線是否，接通總電源開關

將調壓器回零，并按“合閘“扭，

再按面板上交流操作電壓的“合閘"扭

緩慢調節(jié)輸出調節(jié)旋扭，使電壓升到要求值，觀察電壓表的情況。

試驗完畢后，先按面板上交流操作電壓的“分閘“扭

再按面板上總“分閘"扭。然后，斷開總電源開關

六、300A開關合閘電源：

本電源由全控三相整流模塊、移相觸發(fā)電路、自動調節(jié)電路、吸收回路組成。

晶體管智能控制模塊將復雜的自動調節(jié)電路、晶閘管和觸發(fā)電路集成為一體，通過調節(jié)控制信號電壓的大小，改變晶閘管導通角的大小，從而實現對電源進行調節(jié)、自動控制的功能。

觸發(fā)電路系統、晶閘管、導熱底板相互絕緣隔離，介電強度大于2500V，使用**方便。三相整流模塊輸入端無相序限制?？蛇m用于阻性、感性負載。

使用說明：

接通三像四線AC380V

將輸出DC300V接至負載

將輸出調節(jié)旋扭逆時針旋轉至零位。

檢查并確認接線無誤

將電源開關閉合

緩慢調節(jié)輸出調節(jié)旋扭，將電壓升起到達合a適值。

試驗完畢后，先將輸出調節(jié)旋扭逆時針旋轉至零位，再斷開電源開關，待放電完畢后，才能開始解線。

無人機作為具有飛行能力的機器人，是實驗室的重點研究方向之一。“伴隨低空經濟的發(fā)展，無人機越來越普及。在電網巡檢工作中，無人機已成為日常作業(yè)工具。如何進一步挖掘潛力，讓無人機更高效地巡檢，是我們重點關注的方向。"實驗室成員王萬國介紹，“我們想探索一種全新的輸電線路立體智能運檢模式，應用無人機、架空線路車載巡檢機器人、電纜隧道巡檢機器人等裝備，實現輸電線路設備和通道環(huán)境巡檢全覆蓋。"

目前，無人機巡檢主要依靠人工操控，自動化程度低。為此，實驗室提出了基于激光點云的無人機自主巡檢方法，實現了無人機巡檢航線一鍵生成與全自主規(guī)劃，提高了巡檢作業(yè)的安全性、巡檢數據采集的一致性和精準性。同時，實驗室研制出基于移動平臺和固定平臺的無人機自主巡檢作業(yè)系統，實現無人機遠程控制、自動起降和全自主巡檢，大幅提高了巡檢作業(yè)效率。

基于激光點云的無人機自主巡檢方法已大規(guī)模應用于各地電網中，避免了人為因素導致的拍攝不全、照片質量不高等問題。依托移動平臺和固定平臺，巡檢人員不再需要到現場操作無人機，實現了無人機全自主作業(yè)，且巡檢更智能、更精細、更安全。

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